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在本文中，我们将详细介绍使用CW32F030C8T6 芯片 完成的全国 电子 竞赛H题 智能 小车项目。该项目旨在通过智能控制技术完成项目功能，以下是项目的完整代码和功能说明。
1. 硬件 平台与功能特性
我们选择了CW32F030C8T6芯片作为项目的核心控制单元。该芯片具备强大的处理能力和丰富的外设支持，非常适合于电子竞赛的应用场景。以下是项目中使用到的主要硬件和功能特性： 芯片选择与驱动： CW32F030C8T6芯片，使用标准库驱动。 电机控制 ： PWM控制两路带 编码器 的 电机 ，实现精确的速度控制。 循迹模块： 五路循迹模块，通过BM1 定时器 实时读取 传感器 信号 ，实现精准的路径跟踪。 显示： 使用I通讯的OLED显示基本 信息 和 参数 。 角度传感器： 通过串口3接收角度传感器数据，实时计算当前角度。
2.软件架构与主要功能
项目的软件部分采用了结构化的 编程 方式，主要包括底层驱动、外设控制和主程序逻辑。 软件工程图如下：
主程序概述
主程序从上至下依次定义了变量并实现了各项功能模块。以下是主程序的关键点： 任务定义： 使用任务1至任务4定义不同的操作流程，以应对竞赛中的各项挑战。主程序的大循环中，执行任务代码如下：
硬件初始化： 初始化各种外设如PWM控制、编码器读取、循迹模块和角度传感器。
任务执行： 根据任务要求执行相应的动作，如直线行驶、路径跟踪、角度调整等、D速度控制、速度计算等。以下代码为速度计算代码：
更多代码请参考源工程文件。 模式切换： 使用按键控制不同模式下的任务执行，确保灵活应对各种竞赛场景。
PWM控制与编码器读取
PWM设置： 使用高级定时器2B和3B控制两路电机的PWM输出，实现精确的速度调节。 编码器计数： 通过GTIM1和GTIM2定时器分别读取两路电机带编码器的脉冲信号，计算速度和行程。
3.循迹模块实现
循迹控制： 使用五路循迹模块 检测 地面黑线，根据信号判断小车是否偏离路径，并进行实时调整。以下代码为循迹执行子函数。
角度传感器数据处理
串口通讯： 配置串口3接收角度传感器数据，通过中断实时更新当前角度信息，并根据需要进行角度调整。角度主要是使用Z轴信息，实时获时Z轴方向的绝对角度。以下代码为角度获取实现代码。其中RealAngl变量为角度变量，有效范围为0-65535，代表-180度至180度。
如需了解更多关于硬件设计或竞赛成果的详细信息，请联系我们的生态社区获取更多技术支持和资源。审核编辑 黄宇
